#ifndef _IMU_H_
#define _IMU_H_
#include "stm32f4xx.h"
#include "structconfig.h"
extern float ag,agv,agx,Z_G,dif,gyr_yaw,Control_Yaw;
#define G					  9.80665f		      // m/s^2	
#define RadtoDeg    57.324841f				//弧度到角度 (弧度 * 180/3.1415)
#define DegtoRad    0.0174533f				//角度到弧度 (角度 * 3.1415/180)
extern int imu_off;
void IMU(void);
void AHRSupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz) ;
void IMU_OFFSETS(void);
void IMU_OFF_Read(void);
void IMUupdate(FLOAT_XYZ *Gyr_rad,FLOAT_XYZ *Acc_filt,FLOAT_ANGLE *Att_Angle);

#endif
